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Contrôle visuel des robots mobiles à roues : vision unificatrice et contrôle en générique

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ISBN-13: 9783319359076

Book Title: Visual Control of Wheeled Mobile Robots

ISBN: 9783319359076

Publication Name: Visual Control of Wheeled Mobile Robots : Unifying Vision and Control in Generic Approaches

Item Length: 9.2in

Publisher: Springer International Publishing A&G

Series: Springer Tracts in Advanced Robotics Ser.

Publication Year: 2016

Type: Textbook

Format: Trade Paperback

Language: English

Item Height: 0.3in

Author: Carlos Sagüés, Héctor . M. Becerra

Item Width: 6.1in

Item Weight: 74.7 Oz

Number of Pages: Xii, 118 Pages

À propos de ce produit

Product Information

Vision-based control of wheeled mobile robots is an interesting field of research from a scientific and even social point of view due to its potential applicability. This book presents a formal treatment of some aspects of control theory applied to the problem of vision-based pose regulation of wheeled mobile robots. In this problem, the robot has to reach a desired position and orientation, which are specified by a target image. It is faced in such a way that vision and control are unified to achieve stability of the closed loop, a large region of convergence, without local minima and good robustness against parametric uncertainty. Three different control schemes that rely on monocular vision as unique sensor are presented and evaluated experimentally. A common benefit of these approaches is that they are valid for imaging systems obeying approximately a central projection model, e.g., conventional cameras, catadioptric systems and some fisheye cameras. Thus, the presented control schemes are generic approaches. A minimum set of visual measurements, integrated in adequate task functions, are taken from a geometric constraint imposed between corresponding image features. Particularly, the epipolar geometry and the trifocal tensor are exploited since they can be used for generic scenes. A detailed experimental evaluation is presented for each control scheme.

Product Identifiers

Publisher

Springer International Publishing A&G

ISBN-10

331935907x

ISBN-13

9783319359076

eBay Product ID (ePID)

26038414491

Product Key Features

Author

Carlos Sagüés, Héctor . M. Becerra

Publication Name

Visual Control of Wheeled Mobile Robots : Unifying Vision and Control in Generic Approaches

Format

Trade Paperback

Language

English

Series

Springer Tracts in Advanced Robotics Ser.

Publication Year

2016

Type

Textbook

Number of Pages

Xii, 118 Pages

Dimensions

Item Length

9.2in

Item Height

0.3in

Item Width

6.1in

Item Weight

74.7 Oz

Additional Product Features

Series Volume Number

103

Number of Volumes

1 Vol.

Lc Classification Number

Tj212-225

Table of Content

Introduction.- Robust visual control based on the epipolar geometry.- A robust control scheme based on the trifocal tensor.- Dynamic pose-estimation for visual control.- Conclusions.

2014

Topic

Intelligence (Ai) & Semantics, Electrical, Computer Vision & Pattern Recognition, Robotics

Dewey Decimal

629.892637

Intended Audience

Trade

Dewey Edition

Illustrated

Yes

Genre

Computers, Technology & Engineering

Description de l'objet du vendeur

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Lieux exclus :

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